사람과 동물이 함께 어우러져 생활하게 된 것은 정확한 자료는 없지만 아마도 사람이 지구상에서 생활하게 되면서 시작되었다고 추측한다.

그 중에서 사람과 가장 가까이 지내는 개의 경우는 약 25000년 전부터 사람들과 함께 생활하였다고 하며 1976년 북부 이스라엘에서 고고학자 Simon Davis는 약 12000년 전의 인간의 무덤에서 개가 인간의 먹이가 아닌 애정적인 관계였던 사실을 발견하면서 동물과 인간간의 정서적 유대는 선사시대부터 존재하여 왔음을 피력하였으며 (Animal Facilitated Therapy)는 1792년 영국의 요크 수용소에서 동물을 보조치료로 사용한 기록에서 그 근원을 찾아볼 수 있다.

18세기 말에는 정신장애인 수용시설이었던 영국의 요크 수용소에서 정신장애인들을 콘트롤하기 위하여 동물을 사용하였는데 이 프로그램이 오늘날 치료형태의 모델로 간주되고 있다.(Mcculloch,1981)

인간의 장애를 돕는데 처음 사용했던 동물은 문헌에 의하면 말이었다고 한다.

일설에 의하면 고대 로마제국시대까지 그 기원을 거슬러 올라가는데 전쟁에서 부상당한 병사들의 재활치료 기법으로 승마가 이용되었다는 설이 있다.

19세기에는 프랑스에서 승마가 마비를 동반한 신경장애에 유효한 치료였다는 보고도 있으며 그 이후 치료법의 하나로서 의식적으로 이용되기 시작되었다고 한다.

현재 승마요법은 완성된 치료 시스템으로 인정받고 있으며 미국, 영국, 독일, 오스트리아, 일본 등 세계 각국에서 주로 신체적인 재활을 돕는 치료로 이용되고 있다.

미국에서는 1942년 파울링 공군 회복기환자 요양병원에서 동물을 보조치료의 수단으로 공식적으로 처음 사용하였다.

휴식과 긴장완화가 필요한 환자들에게 다양한 종류의 농장동물들과 일하게 하는 프로그램을 실시하여 환자들에게 경쟁정신을 일깨워주고 교육적인 경험을 제공해 주었다.(Bustad.1980)

사람과 가장 가까운 관계인 개를 활용하기 시작한 것은 1919년 미국의 당시 내무부 장관이 제 1차 세계대전으로 인하여 정신질환을 앓게 된 군인들이 개와의 놀이와 관계를 통하여 치료효과를 보았다는 것을 발견하고, 워싱턴 D.C에 있는 St. Elizabeth 병원 원장에게 개를 환자들의 놀이 상대로 소개할 것을 제안한 것이 받아들여져 치료에 활용되었다고 한다.

하지만 본격적인 연구가 시작된 것은 1964년 미국의 소아정신과 의사였던 'Boris Levinson'이 'Pet Therapy'라는 말을 사용해 본격적인 연구를 최초로 시작했다.

그는 그의 진료를 받기 위하여 대기실에서 기다리던 아동들이 진료를 기다리고 있는 동안 개와 놀면서 치료를 받지 않고도 저절로 회복되는 놀라운 사실을 목격하게 되었으며 이후 그는 개의 치료적인 효과에 대한 신념을 가지고, 여러 영역에서 개 매개치료를 활발히 실시하여 그 효과성을 입증하였다.

Levinson은 개 매개치료가 다양한 영역에서 보급되고 활용되는데 크게 기여한 개척자로 높이 평가되고 있다.

그 후, 1981년에는 호주에서 노인복지시설에 있는 노인들을 상대로 행복감과 도덕심에 대한 치료도우미개에 대한 효과연구가 이루어졌는데 60%의 노인들이 '보다 행복하다고 느낀다' '활발하게 되었다' '더 웃음이 늘어났다' 라고 답했다는 보고가 있다.

1975년에는 교도소의 죄수들을 상대로 치료도우미개의 효과연구가 이루어졌는데 흉폭성의 저하, 책임감 증가, 고립감의 감소가 보고 되었다. 말기 암환자에게서는 죽음에 대한 공포, 절망감, 고립감의 저하 등의 효과가 있었다는 보고도 있다.

1999년、Francois Martin박사의 3세에서 13세까지의 자폐증 아이들을 상대로 한 연구에서는 '개 때문에 웃음이 늘었다.

그 장소에서 관계없는 것에 주목하지 않고 개 그 자체만을 주목했다.

그리고 개가 일상 대화에 포함되어 개를 필요한 존재로 생각하게 되었다'라는 효과를 보고하였다.

그 외에도 많은 연구가 공통적으로 보고하고 있는 것은 개와 같이 생활함으로서 마음을 진정시키고 혈압이나 심장박동수를 떨어뜨리는 효과가 있다는 것이다.